工业机器人关节除了需要紧凑的电子设备外，还需要紧凑的电机来驱动它们。在协作机器人领域，我们看到更多 OEM 对无框架扭矩电机感兴趣。他们还在寻找具有高功率密度的小直径电机。

工业机器人关节具有高度集成的电机、编码器、齿轮解决方案，有时还有制动器。通常使用与精密高比率齿轮系统耦合的直接驱动无框力矩电机套件。虽然“直接驱动”和“精密齿轮”这两个术语往往会发生冲突，但这种组合在优化尺寸和性能方面是成功的。

控制方法、反馈要求和机械属性的选择真正推动了电机的选择。常见的电动关节包括无刷永磁无框力矩电机套件、绝对编码器套件和高比率零背隙齿轮。在大多数情况下，齿轮的输出端还需要高精度绝对编码器，以处理由于齿轮系统中的低刚度和空转引起的任何空转和卷绕。

工业机器人关节

紧凑的集成机器人关节。它使用无框力矩电机套件，输入端采用高分辨率中等精度绝对编码器。它具有高比零背隙精密齿轮和输出端的高精度绝对编码器。

带有传统伺服电机的工业机器人关节。对于完全相同的性能，它的时间要长2倍以上。对于包括联轴器在内的更多组件，它的可靠性也较低。它比上面的紧凑接头有更多的调整和连接。它在轴上没有通孔。

无框电机的几个优势：

高速度 标准加速度 1G，最高可达5G,90 度往复定位轻松可达1200 次 / 分

高精度 真正的“零背隙”、“全闭环”，轻松达到 μm 级精度,直驱转台定位精度可达 ± 3 角秒，重复定位精度可达±1角秒

免维护 “零传动链”，无机械摩擦，365天免维护精度可长久保持

DDF系列框架电机为水冷无框电机，针对大转矩，紧凑空间的需求设计。无框结构使电机与机械融合一体，传动刚性极好。